可程式化控制器、控制方法及控制程式;PROGRAMMABLE CONTROLLER, CONTROL METHOD AND CONTROL PROGRAM

摘要

本发明为提供一种减少马达的起动偏差的可程式化控制器、控制方法、及控制程式。控制部在对复数个马达的驱动进行控制时，在统合执行关于复数个马达的准备处理中的至少一部分处理之后，再对各个马达执行剩余的准备处理和输出处理。更具体地说，在各马达的输出处理之前，先确认统合执行与全部马达有关的命令执行条件、或先检查与全部马达有关的命令参数。然后，再对各个马达执行剩余的准备处理和输出处理。