| 摘要 |
<p>Ein Paar, das dahingehend bestimmt wird, dass es über mehrere Zyklen eine historische Verbindung aufweist und stationär ist (wie beispielsweise dasjenige, dessen relative Geschwindigkeit innerhalb von ±5 km/h der Geschwindigkeit des Eigenfahrzeugs liegt), wird als ein stationäres Paar bestimmt. Ein stationäres Paar, unter nicht verarbeiteten stationären Paaren, die eine repräsentative Bedingung erfüllen (hierin das Vorhandensein an einer Position am dichtesten zum Eigenfahrzeug), wird als ein repräsentatives Paar gewählt (S220). Die Anzahl von stationären Paaren (Paare gleichen Objekts), die innerhalb eines als gleich erkannten Bereichs vorhanden ist, der im Voraus zum Wählen von stationären Paaren, die auf das gleiche Objekt zurückzuführen sind, als das repräsentative Paar bestimmt wird und eine Gleiches-Ziel-Bedingung erfüllen, wird als ein Tiefenbestimmungswert bestimmt (S230). Wenn der Tiefenbestimmungswert kleiner oder gleich einem Tief-liegend-Schwellenwert ist, wird das repräsentative Paar derart bestimmt, dass es auf ein tief liegendes Ziel zurückzuführen ist S240, S250). Wenn der Tiefenbestimmungswert über dem Tief-liegend-Schwellenwert liegt, wird das repräsentative Paar derart bestimmt, dass es auf ein nicht tief liegendes Ziel zurückzuführen ist, und wird die Höhe des Ziels anhand eines Nullmustererkennungsprozesses bestimmt (S240, S260).</p> |
