| 摘要 |
Eine Bilderlangungseinheit bildet ein Bild einer Straßenoberfläche vor einem Eigenfahrzeug ab und erlangt eine Straßenoberflächenbild. Eine Kantenpunktextrahierungseinheit extrahiert Kantenpunkte von dem erlangten Straßenoberflächenbild. Eine Spurlinienerfassungseinheit erfasst eine Spurlinie auf der Basis der extrahierten Kantenpunkte. Eine Fahrspurlinienschätzeinheit schätzt mehrere Fahrspurlinien von einer Kante der Spurlinie. Eine Fahrspurlinienbestimmungseinheit bestimmt eine zu verwendende Fahrspurlinie auf der Basis eines vorbestimmten Auswahlkriteriums aus den mehreren Fahrspurlinien. Eine Bestimmungseinheit bestimmt, ob oder nicht das Eigenfahrzeug die Fahrspurlinie verlassen wird, auf der Basis der bestimmten Fahrspurlinie. Eine Verlassensvermeidungseinheit gibt einen Alarm aus oder steuert Lenken des Eigenfahrzeugs hin zu einer Richtung, in der das Verlassen vermieden wird, wenn bestimmt wird, dass das Eigenfahrzeug die Fahrspurlinie verlassen wird. Eine Parallelfahrsteuereinheit steuert Lenken des Eigenfahrzeugs derart, dass das Eigenfahrzeug entlang der bestimmten Fahrspurlinie fährt. Das Auswahlkriterium bestimmt eine Fahrspurlinie von den mehreren Fahrspurlinien, die nicht einer vorbestimmten Ausschlussbedingung entsprechen, gemäß einem Ausführungszustand der Verlassensvermeidungseinheit oder der Parallelfahrsteuereinheit. |
