蠕动式绝缘子串智能检测机器人

摘要

本发明公开了一种蠕动式绝缘子串智能检测机器人，它包括能环抱在绝缘子本体上的环形抱紧机构，环形抱紧机构上设有至少两组相同的能够沿着绝缘子串运动的爬行机构，环形抱紧机构上设置有检测装置和控制系统，所述控制系统分别与环形抱紧机构的连杆电机、爬行机构的推杆本体、检测装置电连接；所述控制系统包括控制单元，控制单元分别与发射接收电路、推杆驱动电路、电源、ADC接口电路和系统总线通信，所述系统总线分别与检测装置的检测回路、推杆驱动杆电路、传感器接口电路、连杆电机接口通信。本发明结构紧凑，移动速度快，适用于水平及悬垂绝缘子串的运动，通过电路控制完成爬行、检测及清扫工作。

主权项

一种蠕动式绝缘子串智能检测机器人，其特征是，它包括能环抱在绝缘子本体上的环形抱紧机构，环形抱紧机构上设有至少两组相同的能够沿着绝缘子串运动的爬行机构，环形抱紧机构上设置有检测装置和控制系统，所述控制系统分别与环形抱紧机构的连杆电机、爬行机构的推杆本体、检测装置电连接；所述控制系统包括中央控制单元，中央控制单元分别与发射接收电路、推杆驱动电路、电源、ADC接口电路和系统总线通信，所述系统总线分别与检测装置的检测回路、推杆驱动杆电路、传感器接口电路、连杆电机接口通信；所述环形抱紧机构包括由下至上依次平行设置的圆弧状的下环形板、中环形板和上环形板，所述下环形板、上环形板、中环形板均与三个纵向均匀分布的导向支撑连接；所述下环形板和中环形板通过刚性连接件固定连接，下环形板和中环形板均活动连接于导向支撑上；所述上环形板和下环形板上均对称设有两组定位装置；所述定位装置包括连杆电机，连杆电机通过连杆电机座固定于上环形板和下环形板上，连杆电机的输出轴与主动连杆连接，主动连杆一端与拉杆一端铰接，拉杆另一端与从动连杆一端铰接，从动连杆铰接于与其相邻的爬行机构上，且主动连杆和从动连杆处于同一水平面上。