一种椰子采摘机

摘要

本发明公开了一种椰子采摘机，主要包括采摘抓手，其通过机头连杆与摆臂组件的上端连接；采摘抓手包括：步进电机、伺服电机、丝杠、圆锥形滑套、圆柱台阶滑套、内手抓、外手抓、轴承；丝杠的一端连接步进电机的转轴，另一端连接伺服电机；圆锥形滑套和圆柱台阶滑套套设在丝杠的中部，圆锥形滑套和圆柱台阶滑套与丝杠螺纹配合；外手抓的前抓部与轴承的外环活动连接，外手抓的后端部与圆锥形滑套的锥面通过滚珠滑动接触；内手抓的前抓部与轴承的内环活动连接，内手抓的后端部与圆柱台阶滑套的内弧面滑动接触；伺服电机的转轴与内手抓固定连接。本椰子采摘机替代人工采摘，减小了采摘劳动强度，提高了采摘效率，提高了采摘作业安全性。

主权项

一种椰子采摘机，包括摆臂组件(32)、用于驱动摆臂组件(32)的摆臂驱动组件(31)，其特征在于椰子采摘机还包括一个采摘抓手(33)，采摘抓手(33)通过机头连杆(8)与摆臂组件(32)的上端连接，所述采摘抓手(33)安装在机头连杆(8)的前端部；所述采摘抓手(33)包括：步进电机(24)、伺服电机(18)、丝杠(23)、圆锥形滑套(22)、圆柱台阶滑套(20)、内手抓(16)、外手抓(19)、轴承(17)；所述丝杠(23)的一端连接步进电机(24)的转轴，所述圆锥形滑套(22)和圆柱台阶滑套(20)套设在丝杠(23)的中部，圆锥形滑套(22)和圆柱台阶滑套(20)与丝杠(23)螺纹配合；所述外手抓(19)的前抓部通过铰链连接到轴承(17)的外环，外手抓(19)的后端部与圆锥形滑套(22)的锥面通过滚珠(21)滑动接触；所述内手抓(16)的前抓部通过固定在轴承(17)内环内的销轴转动连接，内手抓(16)的后端部与圆柱台阶滑套(20)的内弧面滑动接触；所述伺服电机(18)的转轴与轴承(17)的内环连接，带动内手抓(16)转动。