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一种可变刚度的机器人关节驱动器，其特征在于包括：关节驱动电机(1)，刚度调节部件(5)，输出端(6)，其与机器人关节连杆相固连，刚性减速部件，用于调节输出端(6)在不同负载作用下的平衡位置，其中，刚性减速部件包括谐波减速器(2)、机架(3)、轴承(4)，刚度调节部件(5)与刚性减速部件串联，刚度调节部件(5)包括一根柔性齿条(13)和一副沿柔性齿条(13)的轴线反对称布置的齿轮副刚度调节机构，所述可变刚度的机器人关节驱动器进一步包括直齿轮(9)，其与柔性齿条(13)之间为共轭啮合，其中，柔性齿条(13)的两端与谐波减速器(2)的刚性输出轴(7)固连，在无角变形情况下，柔性齿条(13)的啮合线与刚性输出轴(7)的轴线垂直相交，刚度调节部件(5)的传动链包括：刚度调节电机(12)，其轴线与刚性输出轴(7)的轴线垂直布置，用于带动锥齿轮对中的小锥齿轮(11)转动；锥齿轮对中的大锥齿轮(10)与直齿轮(9)同轴，大锥齿轮(10)带动直齿轮(9)转动；滑块(14)，其与刚度调节部件(5)相固连；方导轨(15)，其与滑块(14)相配合，使得刚度调节部件(5)沿方导轨(15)移动；十字轴承(8)，其包含在输出端(6)中，并与轴承(4)同心，其中柔性齿条(13)相对于机架(3)固定，从而使得刚度调节部件(5)沿柔性齿条(13)移动，方导轨(15)与含十字轴承(8)的输出端(6)相固连，且方导轨(15)的轴线与输出端(6)的轴线垂直相交，从而，当刚度调节电机(12)运转时，引起刚度调节部件(5)相对于输出端(6)的轴线距离的改变。 |
