一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置

摘要

本实用新型公开一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，包括：移动机构、承载安装平台和自动移动臂；其特点为所述移动机构采用手动移动机构或自动移动机构，承载安装平台的固定板安装在移动机构的调节轴承或球头上；调节轴承或球头连接在电动缸驱动的调节脚上；电动缸连接在移动机构的底板上，底板由移动机构来移动的；自动移动臂安装在承载安装平台上，在自动移动臂的前端上安装有喷涂装置或抓取机构或防撞打磨吸尘机构。本实用新型可根据房间面积的大小灵活拼接布局，通过不同要求可兼顾完成对墙面、棚面的涂布、抹平、整面超平以及腻子的打磨收尘工作；可彻底解决操作人员的劳动强度和粉尘污染。

主权项

一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，包括：移动机构、承载安装平台（2）和自动移动臂；其特征在于：所述移动机构采用手动移动机构或自动移动机构（1），承载安装平台的固定板（2‑0）安装在移动机构的调节轴承或球头上；调节轴承或球头连接在电动缸驱动的调节脚上；电动缸连接在移动机构的底板（1‑1）上，底板（1‑1）由移动机构来实现移动的；自动移动臂（3）安装在承载安装平台（2）上，在自动移动臂（3）的前端上安装有喷涂装置（4）或抓取机构（7）或防撞打磨吸尘机构（5）。2.根据权利要求1所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述的自动移动机构（1）包括底板（1‑1），所述底板（1‑1）下有带有同步轮（1‑4）的万向轮（1‑2）平衡支撑，且由伺服电机（1‑3）控制同步轮（1‑4）转动，再由同步带（1‑5）带动万向轮移动，万向轮移动轨迹由上位机（6‑4）指定，在经上位机（6‑4）控制移动到指定位置后，强力真空吸盘（1‑7）在气缸（1‑6）作用下，往下移动且启动真空阀（1‑8）吸住地面而起稳固作用；所述气缸（1‑6）装在底板（1‑1）上，所述装在底板（1‑1）上的气缸（1‑6）与带有真空阀（1‑8）的强力真空吸盘（1‑7）相连接。3.根据权利要求1或2所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述的承载安装平台（2）包括固定板（2‑0）、以及固定在底板（1‑1）上的一端带有球头的固定脚，所述电动缸与底板（1‑1）底面相应处相连，所述调节脚固定在相应的电动缸的输出轴上，所述调节脚上端通过调节轴承（2‑5）与固定板（2‑0）连接，在固定板（2‑0）上固定有倾角传感器（2‑6），倾角传感器（2‑6）将相关测量信息反馈到上位机（6‑4），触使电动缸驱动调节脚而使固定板（2‑0）达到水平状态。4.根据权利要求3所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述自动移动臂其结构包括安装承载安装平台（2）上的减速机（3‑1），减速机（3‑1）由伺服电机（3‑2）驱动，能在与固定板（2‑0）平行的方向上进行水平旋转，减速机（3‑1）输出轴上安装第一固定板（3‑3），第一固定板（3‑3）上固定第一减速机（3‑4）、第一减速机（3‑4）由第一伺服电机（3‑5）驱动完成在与固定板（2‑0）垂直的方向上转动，第二固定板（3‑6）安装在第一减速机（3‑4）输出轴上，组合臂（3‑19）底端固定在第二固定板（3‑6）上，所述组合臂包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组（3‑7）和另一组线性模组（3‑10），其分别由第二伺服电机（3‑8）、第三伺服电机（3‑11)驱动；带有减速机的第四伺服电机(3‑14)固定在前端臂(3‑13)的前端上且可侧向旋转，带有减速机的第四伺服电机(3‑14)输出轴上安装有另一固定件(3‑15)，带有减速机的第五伺服电机(3‑16)固定在另一固定件(3‑15)上，带有减速机的第五伺服电机(3‑16)输出轴上设有固定件（3‑17）。5.根据权利要求3所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述自动移动臂其结构包括第三固定板（3‑0），其安装承载安装平台（2）上，减速机（3‑1）固定在第三固定板（3‑0）上且由伺服电机（3‑2）驱动，能在与固定板（2‑0）垂直的方向上进行侧向旋转，减速机（3‑1）输出轴上安装第一固定板（3‑3），第一固定板（3‑3）上固定第一减速机、第一减速机（3‑4）由第一伺服电机（3‑5）驱动完成水平旋转，第二固定板（3‑6）安装在第一减速机（3‑4）输出轴上，组合臂（3‑19）底端固定在第二固定板（3‑6）上，所述组合臂（3‑19）包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组（3‑7）和另一组线性模组，其分别由第二伺服电机（3‑8）、第三伺服电机（3‑11)驱动；带有减速机的第四伺服电机固定在前端臂(3‑13)的前端上且可水平旋转，带有减速机的第四伺服电机(3‑14)输出轴上安装有另一固定件(3‑15)，带有减速机的第五伺服电机(3‑16)固定在另一固定件(3‑15)上，带有减速机的第五伺服电机(3‑16)输出轴上设有固定件（3‑17）。6.根据权利要求3所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述自动移动臂其结构包括安装承载安装平台（2）上的减速机（3‑1），其由伺服电机（3‑2）驱动，可水平旋转，伺服电机（3‑2）固定在L型固定板（3‑2‑0）上，减速机（3‑1）输出轴上安装第一固定板（3‑3），第一固定板（3‑3）上固定第一减速机（3‑4）、第一减速机（3‑4）由第一伺服电机（3‑5）驱动完成侧向旋转，当减速机（3‑1）和第一减速机（3‑4）采用中空涡轮蜗杆减速机或法兰涡轮蜗杆减速机时，伺服电机（3‑2）和第一伺服电机（3‑5）直接或通过联轴器连接减速机（3‑1）和第一减速机（3‑4）；第二固定板（3‑6）安装在第一减速机（3‑4）输出轴上，组合臂（3‑19）底端固定在第二固定板（3‑6）上，所述组合臂（3‑19）包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组（3‑7）和另一组线性模组（3‑10），线性模组可以采用丝杆或皮带式线性模组，其分别由第二伺服电机（3‑8）、第三伺服电机（3‑11)驱动；带有减速机的第四伺服电机(3‑14)固定在前端臂(3‑13)的前端上且侧向旋转，带有减速机的第四伺服电机(3‑14)输出轴上安装有另一固定件(3‑15)，带有减速机的第五伺服电机(3‑16)固定在另一固定件(3‑15)上，带有减速机的第五伺服电机(3‑16)输出轴上设有固定件（3‑17）。7.根据权利要求3所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述自动移动臂其结构包括安装承载安装平台（2）上的减速机（3‑1），其由伺服电机（3‑2）驱动，可侧向旋转，伺服电机（3‑2）固定在L型固定板（3‑2‑0）上，减速机（3‑1）输出轴上安装第一固定板（3‑3），第一固定板（3‑3）上固定第一减速机（3‑4）、第一减速机（3‑4）由第一伺服电机（3‑5）驱动完成水平旋转，当减速机（3‑1）和第一减速机（3‑4）采用中空涡轮蜗杆减速机或法兰涡轮蜗杆减速机时，伺服电机（3‑2）和第一伺服电机（3‑5）直接或通过联轴器连接减速机（3‑1）和第一减速机（3‑4）；第二固定板（3‑6）安装在第一减速机（3‑4）输出轴上，组合臂（3‑19）底端固定在第二固定板（3‑6）上，所述组合臂（3‑19）包括至少一组线性模组，包括其中的一组线性模组（3‑7）和另一组线性模组（3‑10），其分别由第二伺服电机（3‑8）、第三伺服电机（3‑11)驱动；带有减速机的第四伺服电机(3‑14)固定在前端臂的前端上且可水平旋转，带有减速机的第四伺服电机(3‑14)输出轴上安装有另一固定件(3‑15)，带有减速机的第五伺服电机(3‑16)固定在另一固定件(3‑15)上，带有减速机的第五伺服电机输出轴上设有固定件（3‑17）。8.根据权利要求4或5或6或7所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述喷涂装置（4）包括：与固定件（3‑17）相连接的基板（4‑1）和喷枪（4‑3）或气动风钻，把喷枪（4‑3）或气动风钻（4‑5）固定在基板（4‑1）上，用第五固定板（4‑2）固定；喷涂气缸（4‑4）固定在基板（4‑1）上，工作时，检测喷罐（4‑6）中压力，控制喷涂气缸动作，实现自动喷涂；或者开启喷涂气缸（4‑4）驱动气动风钻（4‑5）钻孔。9.根据权利要求4或5或6或7所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述防撞打磨吸尘机构（5）包括外壳（5‑1）、磨盘（5‑2）、电主轴（5‑3）、吸尘管（5‑4）、集尘器（5‑5）、光轴（5‑8）和气管接头（5‑6），光轴（5‑8）套在固定件（3‑17）上，外壳通过吸尘管（5‑4）与集尘器（5‑5）相连，磨盘（5‑2）与电主轴（5‑3）相连，由电主轴控制磨盘（5‑2），集尘器（5‑5）通过吸尘管（5‑4）把外壳（5‑1）内的灰尘收集起来，固定件上至少一个方向上装1个与上位机相连的机械限位开关，防止外壳（5‑1）碰撞墙体，打磨气缸（3‑17‑2）固定在固定件（3‑17）上且其伸出轴与外壳（5‑1）相连，外壳（5‑1）中的光轴（5‑8）在直线轴承（3‑17‑1）上可前后移动，其中磨盘（5‑2）每隔一定角度有钻孔导角，通过钻孔导角（5‑7）使它在任何位置都可与顶针（3‑17‑3）相配合，顶针（3‑17‑3）固定在固定件（3‑17）上，磨砂纸吸在磨盘（5‑2）前面上。10.根据权利要求4或5或6或7所述的一种全自动墙面棚面喷涂打磨装置，其特征在于：所述抓取机构（7）包括第四固定板（7‑1），第四固定板（7‑1）一侧面与固定件（3‑17）固定、另一侧面上至少固定一组真空吸盘（7‑2）或者夹取器件（7‑3）；所述一组线性模组有支撑机构（3‑9），所述的支撑机构（3‑9）固定在一组线性模组（3‑7）上并且与另一组线性模组（3‑10）相连接；所述另一组线性模组（3‑10）有支撑机构（3‑12），所述的支撑机构固定在另一组线性模组（3‑10）上并且与一前端臂（3‑13）相连接；一组线性模组（3‑7）的支撑机构（3‑9）的移动部分随着另一组线性模组（3‑10）移动而移动以及另一组线性模组的支撑机构（3‑12）的移动部分随着前端臂(3‑13)移动而移动，且起支撑作用；还包括自动测量、远程定位传输数据图像、远程控制机构（6），所述自动测量、远程定位传输数据、图像、远程控制机构（6）包括水平旋转机构（6‑1）、测量仪器（6‑2）和摄像装置（6‑3）, 所述测量仪器（6‑2）和摄像装置（6‑3）分别与上位机（6‑4）无线或有线通讯，利用GPRS模块传输数据及图像远程控制启动或停止。