主动悬架支持向量机广义逆复合控制器及其构造方法

摘要

本发明公开了一种主动悬架支持向量机广义逆复合控制器及其构造方法，该控制器包括主动悬架系统、最优控制器、直线电机支持向量机广义逆复合控制器。该构造方法将电流逆变器串接在直线电机之前构成复合控制对象；由支持向量机和2个积分环节构造支持向量机逆系统；将线性控制器与支持向量机逆系统以及电流型逆变器相结合组成支持向量机广义逆复合控制器。主动悬架最优控制器在线提取悬架振动信号，计算最优控制力和振动速度；支持向量机逆复合控制器根据最优控制器给定的控制力和悬架振动速度以及直线电机反馈的电磁推力和速度，实时控制直线电机输出相应的电磁推力和速度，实现系统的线性化、解耦和降阶，同时使主动悬架获得良好的效果和实时性。

主权项

主动悬架支持向量机广义逆复合控制器，其特征在于：包括悬架系统、传感器、最优控制器、推力控制器、两个积分器、支持向量机、扩展的电路逆变器、直线电机、内部惯性力检测模块；所述传感器安装在悬架系统上，用于在线提取悬架振动过程中的振动信号并发送至最优控制器，最优控制器的输入端与传感器相连，输出端与线性闭环控制器的输入端相连，线性闭环控制器的输出端分别直接、通过一个积分器、通过两个积分器和支持向量机的输入端相连，扩展的电路逆变器的输入端与支持向量机的输出端相连，输出端与直线电机的输入端相连，直线电机的输出端分别连接至内部惯性力检测模块和悬架系统，内部惯性力检测模块的输出端连接至支持向量机；所述推力控制器构成线性闭环控制器，所述两个积分器和支持向量机共同构成支持向量机逆，所述扩展的电路逆变器和直线电机共同构成复合被控对象，所述复合被控对象、悬架系统、传感器共同构成主动悬架系统，所述线性闭环控制器、支持向量机逆、复合被控对象、内部惯性力检测模块共同构成支持向量机逆复合控制器，所述支持向量机逆和主动悬架系统共同构成伪线性系统；所述扩展的电路逆变器由Park逆变换、Clark逆变换、电流逆变器依次串联构成；所述最优控制器的输入为悬架振动信号，所述线性闭环控制器的输入为最优控制力F^*，所述支持向量机逆的输入为推力的二阶导数所述复合被控对象的输入为直线电机在d、q轴下的电流i_d、i_q，所述悬架系统的输入为推力F。