一种基于模糊决策推理的无人吊车空间避碰策略

摘要

本发明公开了一种基于模糊决策推理的无人吊车空间避碰策略。首先确定吊车的起止点及一条可能的路线；然后使用激光扫描车间内整体环境，绘制激光扫描结果图；使用模糊推理与决策理论及本发明设计算法，计算选择该条路线时，吊车与车间每个区域内设备、货物等实体的空间拓扑关系，是否均为“相离”；如果否，则重新规划路线，并返回第一步；如果是，则选择使用这条路线，执行吊装任务。本发明采用模糊控制理论及模糊决策推理算法来计算指定路线上吊车与车间内其他实体的空间拓扑关系，以此支持实现吊装任务的无碰要求，为无人吊车的路径规划结果的可行性提供一种检测手段，提高了无人操作环境下吊装任务的可靠性。

主权项

基于模糊决策推理的无人吊车空间避碰策略的设计方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：用户提出吊装任务的起点与终点以及一条可能的吊装路线；S2：判断是否给出了一条可能的吊装路线，如果否，则设计一条路线；S3：如果是，则使用这条路线；S4：使用激光扫描仪扫描车间内整体环境，得到该时刻车间内的激光扫描点云坐标及其生成的图像；S5：使用模糊推理与决策理论及本发明设计算法(请参见本说明书发明内容中发明目的之一的S3步计算方法)，计算选择该条路线时，该路线上吊车吊钩与车间内实体的空间拓扑关系；S6：判断S5中所述空间拓扑关系，是否均为“相离”；S7：如果否，说明使用该条路线执行吊装任务会发生碰撞，应该换一条吊装路线，并返回S2；S8：如果是，说明该条路线可以实现避碰原则，可以选用该条路线执行吊装任务。