换流站带电水冲洗机器人及方法

摘要

本发明公开了换流站带电水冲洗机器人及方法，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多级伸缩臂，多节多级伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连。该装置利用机器人代替人工完成换流站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。

主权项

换流站带电水冲洗机器人，其特征是，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多级伸缩臂，多节多级伸缩臂的小臂通过调平油缸与水枪冲洗机构的工作台相连；水冲洗机器人还包括电气控制系统，该电气控制系统包括工控机，工控机采集各类传感器上传的数据，并通过有线方式控制比例阀的开合及流量大小，实现对移动底盘左右轮运动、小臂伸缩、大臂俯仰及回转平台旋转的控制；通过跟踪摄像机采集的图像，确定水枪的位姿，水枪喷射高纯度水进行冲洗作业。