一种适用于多维轮力传感器的实时滤波方法

摘要

本发明公开了一种适用于多维轮力传感器的实时滤波方法，首先根据多维轮力传感器的工作原理，分析并建立了车轮上的负载和多维轮力传感器输出的之间的关系；并根据该关系，引入平面转弯模型作为系统的状态方程；并将多维轮力传感器的输出作为观测量，采用高斯正交积分点卡尔曼滤波器直接得到滤波后的真实车轮力信号。本发明解决了多维轮力传感器状态方程构造困难的问题，实现了多维轮力传感器的实时高精度滤波。

主权项

一种适用于多维轮力传感器的实时滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：（100）根据多维轮力传感器的工作原理，建立车轮负载和多维轮力传感器两个通道的输出之间的数学关系表达式；（200）根据步骤（100）所建立的数学关系表达式，证实多维轮力传感器两个通道的输出在二维平面上符合匀速转弯运动轨迹；（300）根据步骤（200）所证实的多维轮力传感器两个通道的输出在二维平面上符合匀速转弯运动轨迹，设计出以匀速转弯运动模型作为状态方程的高斯正交积分点卡尔曼滤波器；（400）采用步骤（300）所设计的高斯正交积分点卡尔曼滤波器对车轮负载进行实时滤波。