一种基于计算机立体视觉面向导盲仪的障碍物探测方法

摘要

一种基于计算机立体视觉面向导盲仪的障碍物探测方法，利用计算机立体视觉技术探测路面上的障碍物，得到障碍物的位置和轮廓坐标，为引导盲人行进提供必要的信息来源。本方法通过佩戴在盲人身上的双目相机同时采集路面图像，利用特征提取算法提取双目图像中的特征点，并进行特征点匹配；再计算匹配点在左相机坐标系下的三维坐标，根据匹配点三维坐标使用随机一致性算法计算出路面平面方程；最终根据路面平面方程区分出障碍物区域，计算其位置和轮廓的坐标，为帮助盲人行进提供必要信息。本发明为盲人出行提供路面障碍信息，提高盲人出行的安全性，适用于导盲仪引导盲人出行。

主权项

一种基于计算机立体视觉面向导盲仪的障碍物探测方法，其特征在于：通过佩戴在盲人身上的双目相机同时采集路面图像，利用特征提取算法提取双目图像中的特征点，并进行特征点匹配；再计算匹配点在左相机坐标系下的三维坐标，根据匹配点三维坐标使用随机一致性算法计算出路面平面方程；最终根据路面平面方程区分出障碍物区域，计算其位置和轮廓的坐标，为帮助盲人行进提供必要信息。