360度多自由度仿人气动肌肉机械手

摘要

本实用新型涉及360度多自由度仿人气动肌肉机械手。目的是提供的该机械手应具备人手的一些基本功能，可以独立完成操作，并具有实用、柔顺、体积小、安全、易控制、轻巧及机构简单等特点。技术方案是：一种360度多自由度仿人气动肌肉机械手，包括机械手机构以及为机械手机构提供动力且由气路控制系统控制的人工肌肉系统；其特征在于：所述机械手机构包括旋转支架、机械大臂、机械小臂、手以及五个手指；所述人工气动肌肉系统包括若干个第二气动人工肌肉、若干个第一气动人工肌肉、若干个第五气动人工肌肉、若干个第三气动人工肌肉以及若干个第四气动人工肌肉。

主权项

一种360度多自由度仿人气动肌肉机械手，包括机械手机构以及为机械手机构提供动力且由气路控制系统控制的人工气动肌肉系统；其特征在于：所述机械手机构包括可活动地定位在固定支架(1)上的旋转支架(7)、通过肩关节(8)可活动地定位在旋转支架上的机械大臂(9)、通过肘关节(6)可活动地定位在机械大臂上的机械小臂(11)、通过腕关节(13)可活动地定位在机械小臂上且带有手掌的手(18)以及可活动地并联定位在手掌上的五个手指；所述人工气动肌肉系统包括通过钢丝绳驱动旋转支架的若干个第二气动人工肌肉(5)、通过钢丝绳驱动肩关节的若干个第一气动人工肌肉(2)、通过钢丝绳驱动肘关节的若干个第五气动人工肌肉(4)、通过钢丝绳驱动腕关节的若干个第三气动人工肌肉(10)以及通过钢丝绳驱动五个手指的若干个第四气动人工肌肉(15)；以使机械臂上可以实现多自由度的运动。