一种机器人的手爪移动机构

摘要

本发明公开了一种机器人的手爪移动机构，包括有底座，其中，底座上设置有垂直移动结构，该垂直移动结构上设置有能够上下垂直移动的活动板，活动板上设置装配有手爪机构的前后移动机构，手爪机构上设置装配有手爪的左右移动机构。本发明的优点在于：垂直移动结构控制手爪的上下移动，前后移动机构控制手爪的前后移动，左右移动机构控制手爪的左右移动，三个结构分别控制一个维度方向的移动；并通过垂直移动结构、前后移动机构和左右移动机构之间的相互配合而实现手爪的上下、前后、左右三维方向的移动，其结构简单、紧凑，移动灵活；三维方向的移动使手爪抓取物品时的范围更广，使手爪抓取物品时更加灵活、方便。

主权项

一种机器人的手爪移动机构，包括有底座(1)，其特征是：所述的底座(1)上设置有垂直移动结构(2)，该垂直移动结构(2)上设置有能够上下垂直移动的活动板(3)，所述的活动板(3)上设置装配有手爪机构(4)的前后移动机构(5)，所述的手爪机构(4)上设置装配有手爪(6)的左右移动机构(7)；所述的垂直移动结构(2)包括两根竖向设置于底座(1)上的滑杆(21)，两根竖向设置于底座(1)上的光杆(22)以及位于滑杆(21)和光杆(22)顶部的盖板(23)构成，所述的盖板(23)呈矩形结构，该盖板(23)的四角分别与滑杆(21)或光杆(22)的顶部配合连接，两根所述滑杆(21)设置于盖板(23)的一条对角线上，两根所述光杆(22)设置于盖板(23)的另一条对角线上；所述的前后移动机构(5)包括滑动架(51)以及安装于滑动架(51)上的滑轮组，所述的滑轮组包括两个竖向设置的滑轮(52)和两个横向设置的滑轮(52)，每一个滑轮(52)上均设置有控制滑轮(52)转动的滑轮电机(53)；垂直移动结构(2)控制手爪(6)的上下移动，前后移动机构(5)控制手爪(6)的前后移动，左右移动机构(7)控制手爪(6)的左右移动，三个移动机构分别控制一个维度方向的移动，并通过垂直移动结构(2)、前后移动机构(5)以及左右移动机构(7)的相互配合而实现手爪三维方向的移动；所述的活动板(3)上开设有凹槽而形成滑轨(33)，所述的滑动架(51)通过滑轮组与滑轨(33)的配合而装配于活动板(3)上；手爪(6)需要前后移动时，通过同时启动四个滑轮(52)上的滑轮电机(53)，使整个手爪机构(4)连同滑动架(51)一起在活动板(3)的滑轨(33)上作前后的移动，实现手爪(6)的前后的移动；底座(1)的下方设置有履带轮(81)，履带轮(81)外果覆有履带(82)，履带轮(81)通过行驶电机(83)驱动，整个机器采用履带(82)行驶，行驶平稳。