三维扫描仪和机器人系统

摘要

本发明涉及三维扫描仪和机器人系统。根据实施方式的一个方面的三维扫描仪包括照射单元、摄像单元、位置检测单元和扫描区域确定单元。照射单元在相对于测量对象改变照射位置的同时，发出隙状光束。摄像单元顺序地拍摄所述光束所照射的所述测量对象的图像。所述位置检测单元通过扫描所述图像，来检测所述摄像单元拍摄的图像中所述光束的位置。所述扫描区域确定单元基于在作为扫描对象的图像之前所述摄像单元拍摄的图像中所述光束的位置，确定所述位置检测单元在作为扫描对象的图像中的扫描区域。

主权项

一种三维扫描仪，该三维扫描仪包括：照射单元，该照射单元在相对于测量对象改变照射位置的同时，发出隙状的光束；摄像单元，该摄像单元顺序地拍摄所述光束所照射的所述测量对象的图像；位置检测单元，该位置检测单元通过沿扫描方向扫描所述摄像单元拍摄的图像，来检测所述图像中所述光束的位置，其中，所述扫描方向是通过改变所述照射位置而使所述光束在所述图像上移动的方向；以及扫描区域确定单元，该扫描区域确定单元将所述摄像单元上次拍摄的图像中所述光束的位置作为此次拍摄的图像中的所述位置检测单元的扫描开始位置，将沿所述扫描方向与所述扫描开始位置分开预定距离的位置作为扫描结束位置来确定扫描区域，其中，所述预定距离是基于拍摄所述上次拍摄的图像之后直到拍摄所述此次拍摄的图像为止，所述光束在所述测量对象上移动的估计移动距离而确定的。