一种车载组合导航方法及导航系统

摘要

本发明提供一种车载组合导航方法，包括步骤：分别获取卫星信号信息、车辆角度变化信息，通过对卫星信号进行解算出当前车辆的位置及速度信息，通过车辆角度变化信息获得实时角速度信息；输出相应信息供车载终端使用;其特征在于，通过OBD获取行车电脑的车速信息，并将所述卫星信号解算出的速度信息与所述OBD车速信息进行比较选择；若卫星信号接收不好，输出所述OBD车速信息。该方法可以在不提高硬件成本的基础上，较大程度地保证组合导航系统的连续性和可靠性。同时，本发明还提供一种车载组合导航系统。

主权项

一种车载组合导航方法，包括步骤：分别获取卫星信号信息、车辆角度变化信息，通过对卫星信号进行解算出当前车辆的位置及速度信息，通过车辆角度变化信息获得实时角速度信息；输出车速信息供车载终端使用；其特征在于，通过OBD获取行车电脑的车速信息，并将所述卫星信号解算出的速度信息与所述OBD车速信息进行比较选择；若卫星信号接收不好，输出所述OBD车速信息；若OBD车速信息出现故障，采用卫星信号解算出的速度信息进行修正，并输出修正后的车速信息；所述OBD车速信息出现故障，采用卫星信号解算出的速度信息进行修正方法包括：在第一预设时间内未收到OBD输出的车速信息，则判定OBD车速获取出现故障，用当前卫星信号解算出的速度信息来代替OBD车速信息；在卫星信号接受良好的条件下，若在第二预设时间内的获取的OBD车速信息与卫星信号所解算出的速度信息之差大于预设阈值时，则判定OBD车速获取出现故障，通过对第二预设时间内卫星信号解算出的速度与OBD速度之差累加求平均值，使用所述平均值作为车速误差补偿给OBD车速。