| 发明名称 | 一种绳牵引和气动肌肉驱动的多自由度仿生机械手 | ||
| 摘要 | 本实用新型涉及一种绳牵引和气动肌肉驱动的多自由度仿生机械手。目的是提供的机械手具有仿生的基本功能，具有灵巧、安全、体积小、力重比大、易制造、节能、环保、柔顺的特点。技术方案是：一种绳牵引和气动肌肉驱动的多自由度仿生机械手，其特征在于：包括机械手机构、为机械手机构提供动力的人工肌肉系统、将动力传递给机械手机构的绳牵引系统以及控制人工肌肉系统动作的气路回路控制系统。 | ||
| 申请公布号 | CN204725487U | 申请公布日期 | 2015.10.28 |
| 申请号 | CN201520414604.0 | 申请日期 | 2015.06.16 |
| 申请人 | 浙江理工大学 | 发明人 | 金英子;向新贤;毛文波;林哲;林培锋 |
| 分类号 | B25J9/00(2006.01)I;B25J9/14(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I;B25J15/10(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人 | 王洪新 |
| 主权项 | 一种绳牵引和气动肌肉驱动的多自由度仿生机械手，其特征在于：包括机械手机构、为机械手机构提供动力的人工肌肉系统、将动力传递给机械手机构的绳牵引系统以及控制人工肌肉系统动作的气路回路控制系统；所述机械手机构包括一端可活动地定位在固定支架(1)上，另一端和虎克铰一(5)连接的旋转支架(3)、与肩关节(6)相连接的机械上臂(8)、通过肘关节(10)可活动地定位在机械上臂的机械下臂(11)、通过腕关节一(16)和腕关节二(17)可活动地定位在机械下臂的手组件(18)以及可活动地并联定位在手组件的手掌(19)上的五根手指；所述人工肌肉系统包括驱动机械上臂的第一气动肌肉(2)、第二气动肌肉(4)，驱动机械下臂的第三气动肌肉(7)，驱动腕关节一(16)、腕关节二(17)、五根手指的一组第四气动肌肉(13)；所述绳牵引系统包括分别用于牵引旋转支架、腕关节一、腕关节二及五根手指运动的若干绳子(43)。 | ||
| 地址 | 310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街5号 | ||