核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统及控制方法

摘要

本发明涉及核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统，包括主控制器，其输入端分别与姿态测量系统、液压系统传感反馈单元的输出端相连，其输出端分别与阀组控制单元、液压基站控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统的控制方法。本发明提高了平台的控制精度和操作性能，同时实现双级自锁，在重载下能较长时间保压自锁，提高了系统的安全可靠性；提高了重载并联平台智能化操作水平，可满足并联机构微调时高压、小流量高精度的压力控制，满足核聚变环境下部件转运车与车厢窗口对接的高精度作业及高自锁性能。

主权项

一种核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统，其特征在于：包括主控制器，其输入端分别与姿态测量系统、液压系统传感反馈单元的输出端相连，其输出端分别与阀组控制单元、液压基站控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连；所述姿态测量系统包括姿态测量控制器、用于测量车厢与并联平台上平台姿态和高度的车厢姿态测量传感单元和用于测量车厢密封门与窗口对接姿态和位置的窗口对接姿态传感单元，车厢姿态测量传感单元由分别安装在车厢底板四个边角处的四个激光测距传感器组成，窗口对接姿态传感单元由安装在车厢密封门位置处的八个激光测距传感器组成，车厢姿态测量传感单元、窗口对接姿态传感单元的输出端与姿态测量控制器的输入端相连，姿态测量控制器通过LAN通讯接口与主控制器的输入端相连。