电力金属部件清扫探伤机器人控制系统及方法

摘要

本发明涉及电力金属部件清扫探伤机器人控制系统及方法，控制系统：包括一NI sbRIO嵌入式控制主板，其第一接口通过高频数据线外接机器人上设有的各角度传感器和力/力矩传感器，第二接口通过高频数据线依次外接探伤装置上设有的超声导波信号激励/采集板和超声导波探头，第三接口外接射频模块后与一内嵌控制软件的用户机无线连接，第四接口通过CAN总线分别外接机器人上设有的各驱动器和各舵机，驱动器控制伺服电机，各伺服电机则通过带有的编码器反馈连接各对应驱动器。本发明可以实现机器人检测过程的自主轨迹规划，增加可靠度、提高检测效率和灵活度；同时，提高检出率，减少误检和漏检，保障工业管道系统的安全，具有良好的经济价值和社会价值。

主权项

一种电力金属部件清扫探伤机器人控制系统，所述的机器人包括本体、清扫装置和探伤装置，其特征是：所述的控制系统设在本体上，其包括一NI sbRIO嵌入式控制主板，其第一接口通过高频数据线外接所述本体上设有的各角度传感器和力/力矩传感器，第二接口通过高频数据线依次外接所述探伤装置上设有的超声导波信号激励/采集板和超声导波探头，第三接口外接射频模块后与一内嵌控制软件的用户机无线连接，第四接口通过CAN总线分别外接所述机器人的本体、清扫装置和探伤装置设有的各驱动器和各舵机，所述的驱动器控制伺服电机，各伺服电机则通过带有的编码器反馈连接各对应驱动器。