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<p>Ein Regler (15) nimmt eine auf einen Kolben (3) der Hydraulikzylindereinheit (1) bezogene Sollgröße (g*) und eine auf den Kolben (3) der Hydraulikzylindereinheit (1) bezogene Istgröße (g) entgegen. Er ermittelt anhand von deren Differenz (´g) eine vorläufige Stellgröße (u'). Eine dem Regler (15) nachgeordnete Linearisierungseinheit (17) multipliziert die vorläufige Stellgröße (u') mit einem Linearisierungsfaktor (F) und gibt das Produkt als endgültige Stellgröße (u) an eine Ventilsteuereinheit (7) aus, so dass die Istgröße (g) der Sollgröße (g*) mit einer Verstellgeschwindigkeit nachgeführt wird. Die Linearisierungseinheit (17) ermittelt anhand beidseitig des Kolbens (3) herrschender Arbeitsdrücke (pA, pB) und/oder zufluss- und abflussseitig der Ventilsteuereinheit (7) herrschender Arbeitsdrücke (pP, pT) sowie einer vom Kolben (3) auszuübenden Sollkolbenkraft (FKL) Sollwerte (pA*, pB*) für die Arbeitsdrücke (pA, pB). Sie bestimmt den Linearisierungsfaktor (F) dynamisch als Funktion einer Iststellung (s) des Kolbens (3), der Sollwerte (pA*, pB*) sowie der zufluss- und abflussseitig der Ventilsteuereinheit (7) herrschenden Arbeitsdrücke (pP, pT).</p> |
