一种变压器铁心自动垫片机器人装置

摘要

本发明公开了一种变压器铁心自动垫片机器人装置，属于大型变压器技术领域。该装置包括片料搬运机器人，所述片料搬运机器人安装在地面，所述片料搬运机器人的末端安装片料定位装置，所述片料定位装置的末端安装垫片机器人。该装置结构可靠、自动化程度高。

主权项

一种变压器铁心自动垫片机器人装置，其特征在于，包括片料搬运机器人（1），所述片料搬运机器人（1）安装在地面，所述片料搬运机器人（1）的末端安装片料定位装置（2），所述片料定位装置（2）的末端安装垫片机器人（3）；所述片料搬运机器人（1）包括搬运机器人支架（4），所述搬运机器人支架（4）固定在地面上，所述搬运机器人支架（4）的顶部安装第一纵向导轨（6），所述第一纵向导轨（6）上安装纵向平移横梁（5），所述纵向平移横梁（5）外侧安装第一伺服电机（8）和第一齿轮齿条副（7），所述第一伺服电机（8）驱动所述第一齿轮齿条副（7），所述第一齿轮齿条副（7）带动所述纵向平移横梁（5）沿所述第一纵向导轨（6）运动；所述纵向平移横梁（5）内侧安装有第一横向导轨（10），所述第一横向导轨（10）上安装横向平移导柱（9），所述横向平移导柱（9）一侧安装第二伺服电机（12）和第二齿轮齿条副（11），所述第二伺服电机（12）驱动所述第二齿轮齿条副（11），所述第二齿轮齿条副（11）带动横向平移导柱（9）沿第一横向导轨（10）运动；所述横向平移导柱（9）的顶端安装有第三伺服电机（15），所述横向平移导柱（9）的另外一侧安装有第一丝杆导轨副（14），所述第一丝杆导轨副（14）上安装第一垂直滑座（13），所述第一垂直滑座（13）的底部安装搬运抓取执行器（16），所述第三伺服电机（15）驱动所述第一丝杆导轨副（14），所述第一丝杆导轨副（14）带动所述第一垂直滑座（13）沿垂直方向运动。