| 主权项 |
一种适用于快速点云三维重建的颜色映射方法，其特征在于，具体步骤如下：S1，将无序点云进行快速三角化，得到基于面片的三维模型；S2，读入场景的RGB纹理信息和拍摄纹理信息时相机的位参并进行预处理，将对应位置的RGB信息和对应相机的位参信息按对应位置读入相应数组；使用图像平滑及直方图均衡化方法将多幅RGB纹理信息进行彩色矫正；S3：取步骤S1的面片作为输入面片，判断面片在某视角下是否可见并标记，将输入面片索引依次使用内外参数映射至当前视角，判断是否在相机视角内，如果在视角内，那么标记为视场内可见；S4：检视前面所有视角，判断当前视角内面片是否被前面视角遮挡，并改变标记，依次取步骤S3输出的视角内可见的面片，判断前面所有视角已染色好的面片与需要投影的面片的遮挡关系，如被遮挡，去掉标记，否则保留标记；S5：将视角内且未被遮挡的面片与当前视角的RGB纹理建立映射，使用内外参数将在视场内且未被遮挡的面片投影至RGB的三角面片上，建立映射关系；S6：取出所有未被标记的面片压入下一个视角作为步骤S3的输入面片，将步骤S3～S5中未被标记的面片作为新视角的输入，重复进行步骤S3直到所有视角均已映射完毕；S7：所有视角映射结束后，按映射关系将点云上色，使用步骤S3～S6所建立的三维面片和RGB纹理的映射关系映射点云，输出彩色三维场景。 |
