| 摘要 |
1. Способ управления подъемным краном, содержащий этапы, на которых:принимают информацию обратной связи по углу отклонения подъемного троса крана, причем указанную информацию обратной связи по углу получают путем измерения с подъемного троса посредством датчика, расположенного на тележке или рядом с тележкой крана,используя результаты, полученные через контур обратной связи и содержащие по меньшей мере предыдущую информацию обратной связи по углу, полученную путем измерения с подъемного троса посредством указанного датчика, корректируют принятую информацию обратной связи по углу путем компенсации ошибки, вызванной изменением скорости, иобрабатывают скорректированную информацию обратной связи по углу для выдачи инструкций по перемещению крана или другой управляющей информации, касающейся крана.2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором:осуществляют указанную компенсацию путем пропускания информации обратной связи по углу через фильтр нижних частот и вычитания из указанной отфильтрованной информации обратной связи по углу значения ускорения или выходного сигнала коэффициента усиления компенсации, который получает в качестве входного сигнала величину ускорения, отражающую изменение скорости.3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этап, на котором:определяют величину ускорения путем использования предыдущей управляющей информации, или инструкций по скорости, или принятой информации по ускорению, или путем вычисления величины ускорения на основании измеренной скорости, или путем измерения искажения угла, выполняемого с тележки.4. Способ по любому из пп. 1-3, дополнительно содерж |
