具有弧形移动副的五自由度转动移动完全解耦并联机构

摘要

一种具有弧形移动副的五自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链均为双转动自由度支链，且至少两条支链与基座二维活动连接，使得动平台作二维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，点O的二维移动特征仅与移动副P1驱动有关，动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。

主权项

一种具有弧形移动副的五自由度转动移动完全解耦并联机构，其特征在于，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链均包括依次串联的直线移动副或直连杆以及弧形移动副，且至少两条支链与基座二维活动连接，使得动平台作二维移动或绕固定点O作球面三自由度转动。