一种可在管道内自由行走的装置

摘要

本发明的可在管道内自由行走的装置，包括结构相同的前行走机构和后行走机构，其均由伺服电机、外套筒、内套筒、行走伸缩臂、固定伸缩臂组成，外套筒位于内套筒的外围，行走伸缩臂、固定伸缩臂选择性地与内套筒、外套筒的端部相连接，伺服电机通过传动机构驱使内套筒与外套筒做间歇性相对运动；所述前行走机构与后行走机构通过电动推杆相连接，后行走机构中设置有驱使电动推杆伸缩的行走电机。本发明的装置，通过行走、固定伸缩臂与管道内壁的选择性接触，并在行走电机对电动推杆的驱动作用下，可驱使整个装置在管道内部自由行走，可代替人工进行管道和管网的维护、检修和清淤作业，减轻了工人的劳动，避免了危险事故的发生。

主权项

一种可在管道内自由行走的装置，包括结构相同且对称设置的前行走机构（1）和后行走机构（2），前行走机构的前端设置有抓取装置（5）；其特征在于：所述前行走机构、后行走机构均由伺服电机（7）、外套筒（8）、内套筒（9）、多个行走伸缩臂（11）和多个固定伸缩臂（12）组成，外套筒位于内套筒的外围，外套筒的外围设置有支承盘（10）；所述行走伸缩臂、固定伸缩臂均设置于支承盘上，行走伸缩臂、固定伸缩臂选择性地与内套筒、外套筒的端部相连接，伺服电机通过传动机构驱使内套筒与外套筒做间歇性相对运动；所述前行走机构与后行走机构通过电动推杆（4）相连接，后行走机构中设置有驱使电动推杆伸缩的行走电机；所述伺服电机（7）固定于圆筒状的固定座（6）上，所述固定座、内套筒（9）、外套筒（8）同轴线设置；所述传动机构包括传动带（13）、S形曲柄（14）、长连杆（15）和短连杆（16），伺服电机的输出轴上固定有与传动带相配合的主动轮（27），S形曲柄上固定有与传动带相配合的从动轮（28），S形曲柄转动地设置于固定座上；所述长连杆的一端设置于S形曲柄的外侧凹槽处，另一端与外套筒转动连接，短连杆的一端设置于S形曲柄的内侧凹槽处，另一端与内套筒转动连接。