| 摘要 |
【課題】車線逸脱制御により生じる車両挙動の変動を抑制してドライバに違和感を与えることがなく、確実に車線からの逸脱を防止する。【解決手段】車線幅方向車両横位置ｘｖ、車線に対する車両のヨー角&thetas;yawを算出し、車線幅方向車両横位置ｘｖとヨー角&thetas;yawと車速Ｖに基づいて車線から逸脱する車線逸脱予想時間Ｔttlcを算出し、ヨー角&thetas;yawと車線逸脱予想時間Ｔttlcとに基づいて車線からの逸脱を防止する車両に付加する目標ヨーモーメントＭztを算出し、目標ヨーモーメントの変化率ｄＭzt／ｄｔを観測し、目標ヨーモーメントの変化率ｄＭzt／ｄｔが予め設定する閾値&Dgr;Ｍztc以上の場合に、目標ヨーモーメントの変化率ｄＭzt／ｄｔを少なくとも走行路情報に応じて可変設定した変化率制限値&Dgr;rate以下になるよう制限する。【選択図】図３ |
