稳定性控制装置

摘要

基于与左右前轮(5FL、5FR)机械地分离的方向盘(6)的转轮角所对应的SBW指示转向角和对由于干扰而在车辆中产生的横摆角进行抑制的干扰抑制指示转向角来控制左右前轮(5FL、5FR)的转向角，另一方面，在基于方向盘(6)的转轮角来控制对柱轴(7)施加的转轮反作用力时进行校正，使得本车的横向位置越接近与本车行进方向交叉的白线，上述抑制转向量越大。

主权项

一种稳定性控制装置，其特征在于，具备：转轮部，其接受驾驶员的转轮输入；转向部，其与上述转轮部机械地分离，使转向轮转向；线控转向量运算单元，其运算与上述转轮部的转轮量相应的线控转向量；摄像机，其拍摄本车前方的白线；横向位置检测单元，其检测本车相对于与本车行进方向交叉的白线即对象白线的横向位置；横摆角检测单元，其检测上述对象白线与本车行进方向所形成的角度即横摆角；抑制转向量运算单元，其运算对所检测出的上述横摆角进行抑制的抑制转向量；抑制转向量校正单元，其进行校正，使得上述本车的横向位置越接近上述对象白线，上述抑制转向量越大；转向控制单元，其基于上述线控转向量和进行了上述校正后的上述抑制转向量来控制上述转向部的转向量；以及转轮反作用力控制单元，其基于上述转轮量来控制对上述转轮部施加的转轮反作用力。