一种果园自动仿形弥雾施药机及施药控制方法

摘要

本发明公开了一种果园自动仿形弥雾施药机及施药控制方法。果园自动仿形弥雾施药机由弥雾喷施装置、车体、摆动装置和探测装置组成。小型深度传感器安装于车体前方，在车体行进过程中获取果树的树冠轮廓并完成对其坐标位置、距离与轮廓范围的测量，进而根据树冠轮廓和车身行进速度自动计算电磁阀打开的延迟时间、持续弥雾施药时间、喷筒斜向后的弥雾机摆动规律，从而完成对果树的自动仿形弥雾喷施。通过深度传感器检测和斜向后摆动弥雾喷施解决了仿形施药中树冠检测和喷施实时性差、仿形喷施系统复杂和控制难度大的难题，实现了果园仿形施药设备的小型化和轻简化，大大降低了药液消耗和整机成本。

主权项

一种果园自动仿形弥雾施药机，其特征在于：由弥雾喷施装置、车体(8)、摆动装置和探测装置组成；弥雾喷施装置通过摆动装置安装于车体(8)上，探测装置固定于车体(8)上；所述弥雾喷施装置包括脉冲轴流弥雾机(2)、药箱(3)和电磁阀；所述脉冲轴流弥雾机(2)的喷筒向斜后方倾斜，脉冲轴流弥雾机(2)的喷筒与车体纵向后方具有夹角α，30°≤α≤90；所述探测装置包括小型深度传感器(4)和支杆(9)；所述小型深度传感器(4)通过支杆(9)固定于车体(8)上脉冲轴流弥雾机(2)的喷筒朝向一侧，小型深度传感器(4)在车体(8)上位于脉冲轴流弥雾机(2)的喷筒的前方，小型深度传感器(4)的探测头面向车体(8)上脉冲轴流弥雾机(2)的喷筒朝向一侧的外侧。