一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人

摘要

一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人，在第一转动支架的两侧端各通过一自由度铰链旋转地连接有第一固定轴座，第二转动支架的两侧端各通过一自由度铰链旋转地连接有第二固定轴座，第一长度调节装置的一端贯穿第一转动支架与动平台固定连接，第二长度调节装置和第三长度调节装置设置于第一长度调节装置的两侧，且一端分别贯穿第一转动支架与动平台连接，第一长度调节装置、第二长度调节装置和第三长度调节装置的中部分别铰接在第一转动支架上，第四长度调节装置的一端贯穿第二转动支架与动平台连接，第四长度调节装置的中部铰接在第二转动支架上。本发明有效地减少了构件数目降低了制造成本，具有良好的制造和装配工艺性，便实现闭环控制。

主权项

一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人，包括有定位头(6)和末端与定位头(6)串接的动平台(5)，以及第一长度调节装置(13)、第二长度调节装置(23)、第三长度调节装置(33)和第四长度调节装置(43)，其特征在于，还设置有第一转动支架(12)和第二转动支架(42)，所述第一转动支架(12)的两侧端分别各通过一自由度铰链旋转地连接有一个第一固定轴座(11)，所述第二转动支架(42)的两侧端分别各通过一自由度铰链旋转地连接有一个第二固定轴座(41)，所述第一长度调节装置(13)的一端贯穿所述第一转动支架(12)的中部与动平台(5)固定连接，所述第二长度调节装置(23)和第三长度调节装置(33)的一端分别贯穿所述第一转动支架(12)对应地通过第二铰链(24)和第三铰链(34)与动平台(5)连接，所述第二长度调节装置(23)和第三长度调节装置(33)对称地设置于第一长度调节装置(13)的两侧，所述第一长度调节装置(13)、第二长度调节装置(23)和第三长度调节装置(33)的中部分别各通过具有一个转动自由度的铰链连接在第一转动支架(12)上，所述第四长度调节装置(43)的一端贯穿第二转动支架(42)通过第四铰链(44)与动平台(5)连接，所述第四长度调节装置(43)的中部通过具有一个转动自由度铰链旋转地连接在第二转动支架(42)上。