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一种无线视频监控及多PID调节控制姿态的四旋翼飞行器，其特征在于，包括：电源系统、视频监控系统、遥控系统、运动控制系统、四个无刷直流电机调速器和四个无刷直流电机；所述电源系统分别与所述视频监控系统、所述遥控系统、所述运动控制系统、四个所述无刷直流电机调速器和四个所述无刷直流电机电连接；所述视频监控系统安装于所述四旋翼飞行器的机架上，其信号输出端与地面系统连接；所述遥控系统的一端与所述地面系统连接，所述遥控系统的另一端与所述运动控制系统的一端连接；所述运动控制系统的另一端通过所述无刷直流电机调速器而连接到所述无刷直流电机；其中，所述运动控制系统包括导航设备、姿态测量设备、电机电流测量电路、飞行控制器和运动执行设备；其中，所述飞行控制器包括：总控制器以及与所述总控制器连接的第1PID调节控制器和第2PID调节控制器；所述导航设备与所述总控制器连接；所述姿态测量设备的输出端与所述第1PID调节控制器的输入端连接，所述第1PID调节控制器的输出端与所述运动执行设备连接；所述电机电流测量电路的输出端与所述第2PID调节控制器的输入端连接，所述第2PID调节控制器的输出端与所述运动执行设备连接。 |
