一种微型三栖四轴飞行器

摘要

本发明公开了一种微型三栖四轴飞行器，包括四轴飞行机构，水陆行驶机构，控制系统，能量源。在空中，四轴飞行机构使本发明具备良好的飞行性能；在陆地或水上的运动依靠同一机构实现，在陆地上通过轻质轮子行驶；在水面上时，本发明依靠轻质轮子的浮力漂浮在水面并通过轮子表面的花纹拨水实现运动。本发明硬件结构的设计和相应的软件程序使其在倒置时也具备正常的三栖性能。本发明具备体积小、重量轻、能耗小、噪声低的优点，完全能够在极端复杂环境下稳定飞行，在侦察、搜救方面有很好的应用前景。

主权项

一种微型三栖四轴飞行器，包括实现空间飞行功能的四轴飞行机构，实现水陆行驶功能的水陆行驶机构，控制系统和能量源，其特征是：所述的四轴飞行机构由支撑杆A(33)、支撑杆B(37)、中心板(13)、电机座A(16)、电机座B(36)、连接座A(3)、连接座B(23)、电机A(2)、电机B(15)、电机C(25)、电机D(34)、螺旋桨A(1)、螺旋桨B(14)、螺旋桨C(4)、螺旋桨D(35)构成，支撑杆A(33)和支撑杆B(37)呈十字型上下交叉穿过中心板(13)的两个孔，支撑杆B(37)两端分别安装有电机座A(16)和电机座B(36)，支撑杆A(33)两端分别安装连接座A(3)和连接座B(23)，电机A(2)、电机C(25)分别安装在连接座A(3)和连接座B(23)中，电机B(15)和电机D(34)分别安装在电机座A(16)和电机座B(36)中，电机A(2)、电机B(15)、电机C(25)、电机D(34)上分别安装螺旋桨A(1)、螺旋桨B(14)、螺旋桨C(24)、螺旋桨D(35)；所述的水陆行驶机构由减速电机A(12)、减速电机B(39)，皮带A(10)、皮带B(32)、皮带C(31)、皮带D(40)，主动轮A(11)、主动轮B(38)，空心杆A(6)、空心杆B(19)、空心杆C(28)、空心杆D(42)，从动轮A(5)、从动轮B(21)、从动轮C(27)、从动轮D(44)，支撑杆C(8)、支撑杆D(18)，轻质轮子A(7)、轻质轮子B(20)、轻质轮子C(29)、轻质轮子D(43)，挡圈A(4)、挡圈B(22)、挡圈C(26)、挡圈D(45)，挡块A(9)、挡块B(17)、挡块C(30)、挡块D(41)构成，减速电机B(39)、减速电机A(12)分别安装在中心板(13)的左右两个孔中，减速电机A(12)和减速电机B(39)的轴端分别插入主动轮A(11)和主动轮B(38)；支撑杆C(8)、支撑杆D(18)分别穿过连接座A(3)和连接座B(23)的孔，支撑杆C(8)的右端套入挡圈A(4)、空心杆A(6)和挡块A(9)，空心杆A(6)外部安装从动轮A(5)和轻质轮子A(7)，支撑杆C(8)的左端套入挡圈D(45)、空心杆D(42)和挡块D(41)，空心杆D(42)外部安装从动轮D(44)和轻质轮子D(43)；支撑杆D(18)的右端套入挡圈B(22)、空心杆B(19)和挡块B(17)，空心杆B(19)外部安装从动轮B(21)和轻质轮子B(20)，支撑杆D(18)的左端套入挡圈C(26)、空心杆C(28)和挡块C(30)，空心杆C(28)外部安装从动轮C(27)和轻质轮子C(29)，主动轮A(11)通过皮带A(10)和皮带B(32)分别与从动轮A(5)和从动轮B(21)连接，主动轮B(38)通过皮带C(31)和皮带D(40)分别与从动轮C(27)和从动轮D(44)连接；所述的中心板13的底部安装有为电机A(2)、电机B(15)、电机C(25)、电机D(34)和减速电机A(12)、减速电机B(39)提供动力的能量源及其控制系统。