自驱动装置、引导系统及其移动方法

摘要

本发明涉及一种自驱动装置，包括壳体；位于壳体内并驱动自驱动装置移动的驱动单元，驱动单元包括在外部导线限定的范围内移动的驱动轮；产生探测周期的周期设置单元；偏转探测装置，偏转探测装置在探测周期内探测自驱动装置的偏转量；控制驱动轮移动速度的控制单元，其中自驱动装置还包括对偏转量与预设值进行比较的比较单元，若偏转量大于预设值，控制单元控制自驱动装置离开所述导线；若偏转量不大于预设值，控制单元控制自驱动装置沿所述导线移动。本发明中的自驱动装置能够在沿导线移动过程中准确识别不同的导线。

主权项

一种自驱动装置，包括壳体；位于所述壳体内并驱动所述自驱动装置移动的驱动单元，所述驱动单元包括在导线限定的范围内移动的驱动轮；探测所述自驱动装置的偏转量的偏转探测装置；控制所述驱动轮移动速度的控制单元，其特征在于：所述自驱动装置还包括对所述偏转量与预设值进行比较的比较单元，若所述偏转量大于预设值，所述控制单元控制所述自驱动装置离开所述导线；若所述偏转量不大于预设值，所述控制单元控制所述自驱动装置沿所述导线移动。