基于结构光双目视觉传感的焊接装置的焊接方法

摘要

一种基于结构光双目视觉传感的焊接装置的焊接方法，该焊接装置包括：安装支架；结构光发射器，用于对待焊接管板图案的中心位置进行定位，并活动设置在安装支架上；数据存储单元，用于存储结构光发射器所获得的待焊接管板图案的位置信息；双目视觉系统，具有分别活动设置在结构光发射器两侧的第一视觉装置和第二视觉装置；自动焊接装置；以及运动控制系统，用于控制自动焊接装置在对待焊接管板图案进行焊接时的三自由度运动。本发明基于结构光双目视觉传感的焊接装置采用双目视觉系统，并结合空间圆识别算法，可识别在一定倾角范围内的待焊接管板图案的中心，实现特征点快速、准确识别，且提高了图像处理速度，大大地提高了系统管孔定位速度。

主权项

一种基于结构光双目视觉传感的焊接装置的焊接方法，所述基于结构光双目视觉传感的焊接装置包括：安装支架，所述安装支架用于安装基于结构光双目视觉传感的焊接装置；结构光发射器，用于对待焊接管板图案的中心位置进行定位，并活动设置在所述安装支架上；数据存储单元，所述数据存储单元用于存储所述结构光发射器所获得的待焊接管板图案的位置信息；双目视觉系统，所述双目视觉系统具有分别活动设置在所述结构光发射器两侧的第一视觉装置和第二视觉装置；自动焊接装置，所述自动焊接装置根据所述数据存储单元存储的待焊接管板图案的位置进行管板焊接；以及，运动控制系统，所述运动控制系统用于控制所述自动焊接装置在对所述待焊接管板图案进行焊接时的三自由度运动，其特征在于，所述方法包括：执行步骤S1：所述结构光发射器发射非重合且不平行的第一结构光和第二结构光，所述第一结构光与所述待焊接管板图案具有第一交点和第二交点，所述第二结构光与所述待焊接管板图案具有第三交点和第四交点；执行步骤S2：定义由所述第一交点和所述第二交点构成的第一弦长和由所述第三交点和第四交点构成的第二弦长的垂直平分线之交点为所述待焊接管板图案的中心位置；执行步骤S3：重复步骤S2，获得不同待焊接管板图案的中心位置，并将所述待焊接管板图案的中心位置存储在所述数据存储单元；执行步骤S4：自动焊接装置在所述运动控制系统的控制下，并根据所述数据存储单元所存储的待焊接管板图案的位置进行焊接。