六自由度部分解耦并联机构

摘要

一种六自由度部分解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链结构相同，均包括：一个运动机构以及一个转动机构，所述的活动连接是指：三条支链均通过万向铰或圆柱运动副与基座相连，从而使得动平台作三维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征主要与弧形移动副PR驱动有关；点O的三维移动特征仅与移动副P驱动有关，而与弧形移动副PR驱动无关；动平台的转动特征与移动特征具有部分解耦等优点。

主权项

一种六自由度部分解耦并联机构，其特征在于，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链结构相同，均包括：一个运动机构以及一个转动机构，所述的活动连接是指：三条支链均通过万向铰或圆柱运动副与基座相连，从而使得动平台作三维移动或绕固定点O作球面三自由度转动。