多功能下肢步态复健与助走机器装置

主权项

一种多功能下肢步态复健与助走机器装置，其包含：一外骨骼复健装置，该外骨骼复健装置系设有一髋关节机构，该髋关节机构枢设有一大腿架体，该髋关节机构系枢设一第一致动器，且该大腿架体系枢设一第二致动器，该第一致动器及该第二致动器系枢设一髋关节线性致动器，该髋关节线性致动器系耦接一处理单元，该大腿架体相对该髋关节机构一端设有一膝关节机构，该膝关节机构系用以连接该大腿架体及一小腿架体，该膝关节机构系枢设一第三致动器，且该小腿架体系枢设一第四致动器，该第三致动器及该第四致动器系枢设一膝关节线性致动器，该膝关节线性致动器系耦接该处理单元，该小腿架体相对该膝关节机构一端设有一踝关节机构，该踝关节机构系连接该小腿架体及一足底支撑座，该足底支撑座设有一脚长调整机构，藉以调整该足底支撑座之长度，该小腿架体系枢设一第五致动器，且该第五致动器系枢设一踝关节线性致动器，该踝关节线性致动器相对该第五致动器一端系枢设该足底支撑座，该踝关节线性致动器系耦接该处理单元。