一种基于测距传感器的道路边缘检测方法及其系统

摘要

本发明公开了一种基于测距传感器的道路边缘检测方法及其系统，包括用于获得输入测距数据的测距传感器装置；用于处理分析输入测距数据的处理器，所述处理器通过对获得的所述测距数据进行处理分析，检测出具有高度差特征的道路边缘区域数据；然后对提取出来的道路边缘区域数据进行曲线拟合，得到车辆距道路边缘的水平实时距离；同时处理器根据测距传感器在探测道路边缘前后的稳定数据值，计算得出所述道路边缘的高度。当水平实时距离s小于设定的阈值时，报警装置提示报警。本发明通过安装在车身侧方位的测距传感器对路面实时探测距离来判断是否存在道路边缘，并计算道路边缘高度和车辆距道路边缘水平实时距离，具有稳定普遍的适用性。

主权项

一种基于测距传感器来检测道路边缘的方法，其特征在于，包括如下步骤：S10：设置本次行驶测距传感器的测距数据本次行驶基准值B；S20：使用测距传感器装置来实时获得测距数据；S30：通过对获得的所述测距数据进行处理分析，检测出具有高度差特征的道路边缘区域数据；S40：通过对道路边缘区域数据进行曲线拟合，得到在测距传感器探测到道路边缘后进入稳定数据区域之前的车辆距道路边缘的水平实时距离s；S50：根据测距传感器在探测道路边缘前后的稳定数据值，计算得出所述道路边缘的高度h，公式如下：$h=\frac{H*(L_1-L_2)}{L_1}$其中，H为测距传感器探头安装距地高度，L₁为探测到道路边缘之前的稳定数据值，L₂为道路边缘探测结束后的稳定数据值。