伺服控制装置

摘要

伺服控制装置具有：追随控制部（2），其针对利用电动机驱动机械系统的控制对象（1），以与电动机位置或电动机速度相对应的电动机运动追随电动机运动指令的方式进行控制；指令函数部（51），其输入表示控制对象（1）执行的周期动作的相位的相位信号（θ），利用预先设定的第1函数，计算与相位信号（θ）相对应的机械运动指令；二阶导函数部（52），其使用预先设定的第2函数，计算与相位信号相对应的第2函数的值，将该值作为二阶微分基础信号，其中，该第2函数作为利用相位信号对第1函数进行二阶微分后得到的函数即二阶导函数；校正值运算部（53），其使用相位速度的平方值、二阶微分基础信号和第1常数的积，对用于校正电动机运动指令的第1指令校正值进行运算；以及校正值相加部（54A），其基于第1指令校正值和机械运动指令的相加值，计算电动机运动指令。

主权项

一种伺服控制装置，其特征在于，具有：追随控制部，其针对由电动机及利用所述电动机驱动的机械系统构成的控制对象，以使与所述电动机的电动机位置或电动机速度相对应的电动机运动追随电动机运动指令的方式，对所述电动机进行控制；指令函数部，其输入表示所述控制对象执行的周期动作的相位的相位信号，利用预先设定的第1函数，计算与所述相位信号相对应的机械运动指令；二阶导函数部，其输入所述相位信号，使用预先设定的第2函数，计算与所述相位信号相对应的所述第2函数的值，将该值作为二阶微分基础信号，其中，该第2函数作为利用所述相位信号对所述第1函数进行二阶微分后得到的函数即二阶导函数；校正值运算部，其输入表示所述相位信号的时间微分值的相位速度和所述二阶微分基础信号，使用所述相位速度的平方值、所述二阶微分基础信号和第1常数的积，对用于校正所述电动机运动指令的第1指令校正值进行运算；以及校正相加部，其基于所述第1指令校正值和所述机械运动指令的相加值，计算所述电动机运动指令。