一种弱耦合三平移并联机器人机构

摘要

本发明为一种弱耦合三平移并联机器人机构，涉及机械装置及机器人机构领域。由动平台(8)、静平台(1)和两条广义支链构成。所述第一条广义支链中由连架杆二(2)、连杆三(3)、连架杆四(4)构成的平行四边形机构、U形杆五(5)、相互平行的连杆六(6)和连杆七(7)组成，各杆件均采用转动副相连；所述第二条广义支链由连架杆十三(13)、连架杆十一(11)、连杆十二(12)构成的平行四边形机构以及相互平行的连杆十(10)与连杆九(9)构成。其中连架杆十一(11)和连架杆十三(13)通过圆柱副分别与静平台(1)相连，其他均采用转动副连接。本机构结构简单紧凑、解耦性好、易于控制、承载能力强。

主权项

一种弱耦合三平移并联机器人机构，其特征在于由静平台(1)、动平台(8)、两条广义支链组成，所述第一条广义支链中静平台(1)分别通过转动副R1、R2与连架杆二(2)和连架杆四(4)的一端相连，连架杆二(2)另一端通过转动副R3与连杆三(3)一端相连，连杆三(3)另一端通过转动副R4与连架杆四(4)相连，构成平行于静平台(1)运动的平行四边形机构，U形杆(5)开端两头通过转动副R5、R6联接在连杆三(3)两侧，连杆六(6)和连杆七(7)的一端分别通过转动副R7、R8连接在U形杆(5)闭端两侧，另一端分别通过转动副R10、R9与动平台(8)相连；所述第二条广义支链中连杆九(9)和连杆十(10)一端分别通过转动副R11、R12与动平台(8)相连，另一端分别通过转动副R14、R13连接在连杆十二(12)两侧，连架杆十一(11)和连架杆十三(13)一端分别通过转动副R15、R16与连杆十二(12)两端连接，另一端分别通过圆柱副C17、C18与静平台(1)连接。