欠驱动行走装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种欠驱动行走装置及其控制方法，属于半被动行走技术领域。该装置包括曲轴、平台、支撑块、髋部、腿部、控制装置；曲轴为腿部提供旋转动力；支撑平台为行走装置提供支撑，其上固定有左右各两个髋关节和控制装置；髋部包括左髋部和右髋部，每个髋部通过曲轴摇杆连接内外两条直腿，每条直腿下端固定一个球形足部；控制装置包括数据采集装置、驱动装置和主控装置，所述主控装置实时处理数据采集装置获取的信息，通过控制驱动装置调节传动电机的转速。该装置结构简单，易用易造；同时，本装置巧妙的解决2D行走摆动腿擦地问题，行走步态自然，参数吸引域大，能耗低，在实际生活中有着很大的应用空间。

主权项

一种欠驱动行走装置，其特征在于：包括曲轴、平台、支撑块、髋部、腿部、控制装置；所述曲轴为腿部提供旋转动力；所述支撑平台为行走装置提供支撑，其上固定有左右各两个髋关节和控制装置；所述髋部包括左髋部和右髋部，每个髋部通过曲轴摇杆连接内外两条直腿，每条直腿下端固定一个球形足部；所述控制装置包括数据采集装置、驱动装置和主控装置，所述主控装置实时处理数据采集装置获取的信息，通过控制驱动装置调节传动电机的转速。