一种滑动导向钻井闭环控制系统及其控制方法

摘要

本发明涉及一种滑动导向钻井闭环控制系统及其控制方法，该系统包括动态测量子系统、地面监控子系统和执行子系统；动态测量单元子系统实时测量井斜、方位和井下动力钻具工具面等参数，并将上述参数发送给地面监控子系统，地面监控子系统通过对比发现实钻井眼轨迹偏离设计井眼轨迹时，根据设计井眼轨迹和靶点重新确定待钻进井眼轨迹，并结合根据多体动力学仿真设计分析得出的顶驱/转盘-钻压联合控制图版确定顶驱/转盘旋转角度和钻压调整策略，然后通过执行子系统调整顶驱/转盘的旋转角度和游车速度，动态调整井下动力钻具工具面的漂移和钻压，从而维持井下工具面和钻压的稳定，实现了滑动导向钻井井眼轨迹闭环自动控制，有效地提高了定向井井眼轨迹的作业效率和控制精度，改善了井眼质量。

主权项

一种滑动导向钻井闭环控制系统，其特征在于，它包括动态测量子系统、地面监控子系统和执行子系统；所述动态测量子系统包括用于测量顶驱/转盘转角/扭矩的顶驱/转盘角度/扭矩测量单元，用于测量近钻头钻压/扭矩的钻压测量单元，以及用于测量实钻井眼轨迹参数和井下动力钻具工具面的井下随钻测量单元，实钻井眼轨迹参数包括井斜和方位；所述地面监控与决策子系统包括钻井参数采集单元、井眼轨迹修正单元、控制决策单元和控制指令发送单元；所述钻井参数采集单元分别电连接所述顶驱/转盘角度/扭矩测量单元、钻压测量单元和随钻测量单元，其采集和实时显示顶驱/转盘旋转角度/扭矩、近钻头钻压/扭矩、实钻井眼轨迹参数和井下钻具工具面，并将上述参数发送给所述井眼轨迹修正单元；所述井眼轨迹修正单元依次判断井下钻具工具面和实钻井眼轨迹参数是否超出设定阈值：若仅井下钻具工具面超出设定阈值，则直接将判断结果发送给所述控制决策单元；若二者均超出设定阈值则根据实钻井眼轨迹参数和靶点，修正新的待钻井眼轨迹的井斜和方位，并发送给所述控制决策单元；所述控制决策单元结合内嵌的顶驱/转盘‑钻压联合控制图版确定钻压和顶驱/转盘角度调整策略，并发送给所述控制指令发送单元；所述控制指令发送单元向所述执行子系统发送钻压调整指令和顶驱/转盘角度调整指令；所述执行子系统包括顶驱/转盘控制单元和绞车控制单元，所述顶驱/转盘控制单元和绞车控制单元的输入端均与所述控制指令发送单元相连接，所述顶驱/转盘控制单元和绞车控制单元的输出端分别与顶驱/转盘和绞车相连接；所述绞车控制单元接收到钻压调整指令后控制所述绞车的滚筒驱动电机，进而控制所述绞车的转速，使井下动力钻具钻压维持在设计钻压；所述顶驱/转盘控制单元接收到顶驱/转盘角度调整指令后控制所述顶驱/转盘旋转至目标角度后，锁定所述顶驱/转盘。