| 主权项 |
一种自走式清扫装置，包含有： 一装置本体，配置有一吸尘模组、一驱动模组以及一连接该吸尘模组与该驱动模组的行为控制模组，该行为控制模组决定该吸尘模组与该驱动模组的工作； 至少二移动轮，设置于该装置本体底部并与该驱动模组连接，以受该驱动模组驱动产生转动而带动该装置本体移动；以及 一转向轮，与该些移动轮同设于该装置本体底部，并受该驱动模组控制而引导该装置本体进行转向； 其中，该转向轮设有一磁性元件，该磁性元件跟随着该转向轮转动并具有极性相斥的一第一磁极与一第二磁极，而该装置本体则面对该转向轮设置有一极性感应单元，该极性感应单元于该装置本体行进的过程中，常态侦测该第一磁极的有无产生一侦测讯号输出至该行为控制模组，该行为控制模组则根据一监测时间内是否连续收到该侦测讯号而决定该自走式清扫装置是否行进异常，若于该监测时间内连续收到该侦测讯号即判断该自走式清扫装置行进正常，若否，则异常。 |
