Procedimiento de deshuesado y aparato de deshuesado de porciones con hueso con rayos X

摘要

Procedimiento de deshuesado para carne con hueso que utiliza rayos X (r) en el que, en un estado en el que una parte de pata delantera (122) o una parte de muslo de una canal está suspendida por un tobillo (1), se realiza un procedimiento de deshuesado de la parte de pata delantera (122) o la parte de muslo utilizando un brazo articulado multiaxial (54a, 54b, 54c,) provisto de una hoja de corte (58a, 58b, 58c) que funciona basándose en un recorrido de funcionamiento predeterminado, caracterizado por que el procedimiento comprende: una etapa preliminar de fijar un punto de referencia de comparación (A0, B0, C0, D0, E0, F0, G0, H0) sobre un contorno de un hueso de la parte de pata delantera (122) o la parte de muslo, y prefijar asimismo unas coordenadas de posición tridimensionales de un recorrido de funcionamiento objetivo de la hoja de corte (58a, 58b, 58c) y unas coordenadas de posición bidimensionales del punto de referencia de comparación correspondientes a las coordenadas de posición tridimensionales del recorrido de funcionamiento objetivo; una etapa de análisis de imagen de rayos X de irradiar los rayos X (r) a cada parte de pata delantera (122) o cada parte de muslo para obtener unas coordenadas de posición bidimensionales del contorno del hueso de la parte de pata delantera (122) o la parte de muslo analizando una imagen de rayos X transmitida; una etapa de corrección del recorrido de funcionamiento de determinar una cantidad de desplazamiento de posición entre las coordenadas de posición bidimensionales del punto de referencia de comparación (A0, B0, C0, D0, E0, F0, G0, H0) correspondientes al recorrido de funcionamiento objetivo y las coordenadas de posición bidimensionales del punto de referencia de comparación (A, B, C, D, E, F, G, H) obtenidas en la etapa de análisis de imagen de rayos X para determinar un recorrido de funcionamiento corregido obtenido corrigiendo el recorrido de funcionamiento objetivo de manera correspondiente a la cantidad de desplazamiento de posición; y una etapa de funcionamiento de hoja de corte de hacer funcionar la hoja de corte (58a, 58b, 58c) sobre el recorrido de funcionamiento corregido determinado en la etapa de corrección del recorrido de funcionamiento para realizar un corte de carne o una separación de carne de la parte de pata delantera (122) o la parte de muslo.