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<p>본 발명은 다중 이동 로봇의 대형 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 방법은 다중 이동 로봇의 목표 대형 그래프를 생성하는 단계, 이동 로봇의 위치 및 목표 대형 가중치 벡터를 기반으로 다중 이동 로봇의 에너지 함수를 계산하는 단계, 그리고 다중 이동 로봇의 에너지 함수를 이용하여 각 이동 로봇의 속도 명령을 생성하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면, 다중 이동 로봇이 원하는 대형을 유지하면서 이동 로봇간 충돌 회피, 장애물 충돌 회피 및 이동 궤적 제어를 동시에 달성할 수 있도록 한다.</p> |
