| 摘要 |
Eine Kompensationsfunktions-Erstellungsvorrichtung berechnet einen Korrelationskoeffizienten auf der Basis einer Bewegungsdistanz, die zum Umkehren einer Bewegungsrichtung einer beweglichen Einheit erforderlich ist, und eines Gleitwiderstands, der auf die bewegliche Einheit wirkt, und eine Kompensationsbetrags-Ausgabevorrichtung berechnet eine Bewegungsdistanz zu einem Positionsbefehlswert, die erforderlich ist, bis die bewegliche Einheit beginnt, sich zu bewegen, gemäß dem Korrelationskoeffizienten und einem Rückkopplungsdrehmoment, wenn die Bewegungsrichtung umgekehrt wird, und erhöht einen Drehmomentkompensationswert gemäß der Bewegungsdistanz nach Umkehren der Bewegungsrichtung, bis die Bewegungsdistanz, nachdem die Bewegungsrichtung umgekehrt worden ist, die Bewegungsdistanz erreicht, die erforderlich ist, bis die Bewegung begonnen wird. |
