Verfahren zur Steuerung einer Gantry-Maschine

摘要

Bei einem Verfahren zur Steuerung einer Gantry-Maschine, wobei die Gantry-Maschine zwei Führungsschienen aufweist, die beabstandet voneinander und parallel zueinander verlaufen, die Gantry-Maschine eine als Brücke bezeichnete Traverse aufweist, die einen Werkzeughalter trägt, der Werkzeughalter in einer Y-Richtung quer zu den Führungsschienen entlang der Brücke motorisch verfahrbar ist, sich die Brücke mittels zweier Schlitten auf den beiden Führungsschienen abstützt, jeder Schlitten einen elektrischen Lineardirektantrieb aufweist, derart, dass die Brücke mittels der beiden elektrischen Lineardirektantriebe in einer X-Richtung entlang den Führungsschienen verfahrbar ist, die Gantry-Maschine eine erste Messeinrichtung aufweist, welche die Position der Brücke an jeder der beiden Führungsschienen erfasst, derart, dass im Bereich jedes Schlittens ein X-Ist-Wert erfasst wird, der die Position der Brücke an der jeweiligen Führungsschiene beschreibt, die Gantry-Maschine eine zweite Messeinrichtung aufweist, welche die Position des Werkzeughalters an der Brücke als Y-Wert erfasst, und die Gantry-Maschine eine elektronische Steuerung aufweist, welche die elektrische Energie steuert, die den beiden Lineardirektantrieben zugeführt wird, derart, dass in Abhängigkeit von den momentan erfassten tatsächlichen X-Ist-Werten und den beiden gleichen X-Soll-Werten, welchen die Brücke aufweisen soll, die Lineardirektantriebe angesteuert werden, um die X-Ist-Werte in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Wert zu bringen und den Werkzeughalter in X- und Y-Richtung zu einer vorbestimmten Bearbeitungsstelle zu fahren, schlägt die Erfindung vor, dass die Stromaufnahmen der beiden Lineardirektantriebe erfasst und entsprechend der Formel ∆I = I1–I2 voneinander subtrahiert werden, wobei die Stromdifferenz ∆I einen Kennwert für die Verspannung der Brücke gegenüber den beiden Führungsschienen bildet, und dass die beiden Lineardirektantriebe derart angesteuert werden, dass die Stromdifferenz ∆I minimiert wird, unter Inkaufnahme einer Schrägstellung der Brücke gegenüber den beiden Führungsschienen und dementsprechend einer Abweichung wenigstens eines der X-Ist-Werte von dem vorgesehenen X-Soll-Wert, wobei Kompensationswerte zu den X-Soll-Werten addiert werden, derart, dass resultierende X-Soll-Werte eine verspannungsarme Positionierung der Brücke derart an den beiden Führungsschienen ermöglichen, dass der Werkzeughalter nahe seiner vorbestimmten Bearbeitungsstelle positioniert ist.