Roboter und Punktschweissroboter mit lernender Steuerungsfunktion

摘要

Roboter (100), umfassend eine Robotermechanismuseinheit (1), die einen Sensor (10) in einem Teil aufweist, dessen Position geregelt wird, und eine Steuereinheit (2), die den Betrieb der Robotermechanismuseinheit (1) kontrolliert, wobei die Steuereinheit (2) umfasst: eine Normal-Steuereinheit (4), die den Betrieb der Robotermechanismuseinheit (1) kontrolliert; eine Lern-Steuereinheit (3), die, wenn die Robotermechanismuseinheit (1) mit einem Geschwindigkeitsbefehl betrieben wird, der durch Multiplizieren einer Lehrgeschwindigkeit, die in einem Aufgabenprogramm bezeichnet ist, mit einem Geschwindigkeitsveränderungsverhältnis gegeben ist, aus einem von dem Sensor (10) erfassten Ergebnis eine Lernkorrekturgröße, die eine Trajektorie oder Position eines Steuerungsziels der Robotermechanismuseinheit (1) an eine Zieltrajektorie oder Zielposition annähert, die der Normal-Steuereinheit (4) zugewiesen ist, oder eine Lernkorrekturgröße, die die Schwingungen des Steuerungsziels reduziert, die bei Betätigung der Robotermechanismuseinheit (1) erzeugt werden, berechnet; und eine Lehr-Steuereinheit (50), die eine Position oder Geschwindigkeit in dem Aufgabenprogramm lehrt oder korrigiert, und die Prozeduren so ausführt, dass sich die Steuerungszielposition der Robotermechanismuseinheit (1) auf einer festliegenden Trajektorie bewegt, und zwar unabhängig vom Geschwindigkeitsveränderungsverhältnis, wobei die Normal-Steuereinheit (4) die Robotermechanismuseinheit (1) mit einem Positionsbefehl betreibt, der auf der Lehrposition beruht, die in dem Aufgabenprogramm eingestellt ist, auf der Lernkorrekturgröße, die die Lern-Steuereinheit (3) berechnet, und auf dem Geschwindigkeitsbefehl, der gegeben ist durch das Multiplizieren der in dem Aufgabenprogramm eingestellten Lehrgeschwindigkeit mit dem Geschwindigkeitsveränderungsverhältnis, das beim Berechnen der Lernkorrekturgröße verwendet wird, und die nach dem Berechnen der Lernkorrekturgröße durch die Lern-Steuereinheit (3), wenn die Lehr-Steuereinheit (50) die Position eines Lehrpunkts korrigiert, falls eine Entfernung zwischen der Position des Lehrpunkts nach der Positionskorrektur und der Position des Lehrpunkts vor der Positionskorrektur größergleich einer vorbestimmten Entfernung ist, die Bewegung zum Lehrpunkt mit der Lehrgeschwindigkeit kontrollieren kann, und falls die Entfernung kleiner ist als der vorbestimmte Grenzwert, die Bewegung zum Lehrpunkt mit dem Geschwindigkeitsbefehl kontrolliert.