用于通过自主型机器人完全覆盖表面的方法和系统

摘要

本发明公开一种机器人，被配置为在一表面上移动，所述机器人包括：移动机构；逻辑地图，其表示关于该表面的数据并且在期间将多个位置与观察到的一个或多个属性相关联；初始化模块，被配置为建立包括初始位置和初始定向的初始姿势；区域覆盖模块，被配置为引起机器人移动从而覆盖区域；边缘跟随模块，被配置为引起机器人跟随未被跟随的边缘；控制模块，被配置为在至少部分地基于初始姿势的至少一部分限定的第一区域上调用区域覆盖，以调用边缘跟随，并且调用区域覆盖引起映射模块将已被跟随边缘标记为已被跟随，并且引起在边缘跟随期间发现的区域上进行第三区域覆盖。

主权项

一种移动机器人，包括：机动驱动器和连接至该机动驱动器的驱动电路，以使所述移动机器人以多种机器人姿势在一表面上运动；边缘传感器，该边缘传感器被配置为检测在所述移动机器人横过的表面上的障碍物的边缘；定位传感器，该定位传感器被配置为检测在所述移动机器人横过的表面上的机器人姿势；存储电路，该存储电路存储所述表面的地图，其中，通过根据所述定位传感器和所述边缘传感器增加探测位置、未探测位置和边缘位置至所存储的地图中而扩展所述地图，其中，边界指示探测位置与未探测位置之间的边界，并且边缘指示探测位置与占用位置之间的边界；区域覆盖程序模块，该区域覆盖程序模块提供驱动电路指令以跟随路径策略图案，以相对于一个或多个边界来扩展所述地图；边缘追踪程序模块，该边缘追踪程序模块提供驱动电路指令以沿障碍物的被检测边缘追踪，其中，边缘追踪程序开始于区域覆盖程序中发现的边缘位置，并且当障碍物的新的边缘被所述边缘传感器实时地检测到时延长追踪，并且利用所述移动机器人在边缘追踪过程中沿边缘运动时发现的新的边界扩展地图；以及控制电路，该控制电路被配置为监测所述边缘传感器和定位传感器，执行驱动电路指令以使所述移动机器人运动，并且通过如下方式扩展所述地图：通过在区域发现的至少两个不同方向上交替地施加所述路径策略图案，执行区域覆盖程序以从非边缘的起始位置向外扩展所述地图，直至没有额外的边界被发现；执行所述边缘追踪程序以追踪障碍物的被检测边缘；并且在边缘追踪程序期间发现新的边界之后，返回至所述区域覆盖程序。