用于外科器械的无源预载和绞盘驱动

摘要

本发明公开一种自动医疗系统，该自动医疗系统利用连接于绕绞盘缠绕的腱的无源预载系统以控制该腱中的松弛的张力。该无源预载系统能够利用弹簧或其他结构对腱施加张力。当需要腱拉动该器械的结构构件时该绞盘可以由电机驱动。例如，为了施加夹紧压力或克服阻力运动该结构构件，绞盘摩擦可以产生腱张力，该张力是由无源预载系统施加的张力的许多倍。但是当不需要腱对构件施加力时，可以释放绞盘，以便弹簧系统提供足够的张力来防止腱横向移动或其他运行故障。在松弛的腱中的小张力能够减少腱摩擦，特别是在具有柔性轴的器械中。

主权项

一种外科器械，包括轴；安装在所述轴的远端的构件，所述构件安装成允许所述构件相对于所述轴运动；连接于所述轴的近端的机构，所述机构包括第一绞盘和第一无源预载系统，其中所述第一绞盘自由转动并且具有连接部分，通过所述连接部分电机能够连接于并转动所述第一绞盘；和第一腱，所述第一腱沿着所述轴延伸并且绕所述第一绞盘缠绕，所述第一腱具有连接于所述构件的第一端和连接于所述第一无源预载系统的第二端。