| 主权项 |
一种轮式车辆自适应承载与驱动装置，包含车架(12)，其特征在于，还包括可调承载装置(1)、辅助承载装置和一承载与驱动控制系统(11)，所述的辅助承载装置包括第一减震万向脚轮(2)、第二减震万向脚轮(3)、第一减震定向脚轮(4)和第二减震定向脚轮(5)，其中第一减震万向脚轮(2)、第二减震万向脚轮(3)、第一减震定向脚轮(4)、第二减震定向脚轮(5)等高地设置在所述的车架(12)的四个角上，所述的可调承载装置(1)安装在车架(12)上并位于车辆的重心位置：其中：可调承载装置(1)包括：一升降模块(40)，包括上承载板、中承载板以及连接在上承载板和中承载板之间的高度调节装置，该高度调节装置包括一设置在所述的中承载板上的电动推杆；一减震模块(41)，包括下承载板以及设置在下承载板与中承载板之间的弹性缓冲装置，在所述的下承载板上还设置有一推力轴承；一驱动轮模块(42)，包括驱动轮底盘以及设置在驱动轮底盘上的第一驱动轮和第二驱动轮，其中第一驱动轮与一第一驱动轮电机输出端连接，第二驱动轮与一第二驱动轮电机输出端连接，在所述的驱动轮底盘上还设置有一垂直转轴，该垂直转轴与所述的推力轴承连接；在所述的第一驱动轮电机上设置有用于检测第一驱动轮扭矩的第一扭矩传感器，在所述的第二驱动轮电机上设置有用于检测第二驱动轮扭矩的第二扭矩传感器；一驱动装置承载传感器(6)，设置在所述的上承载板上；一所述的承载与驱动控制系统(11)，接收所述的驱动装置承载传感器(6)检测的载荷信号、第一扭矩传感器的扭矩信号、第二扭矩传感器的扭矩信号，并通过电动推杆控制所述的高度调节装置调节所述的上承载板和中承载板之间的高度，从而调节载荷在驱动轮模块与辅助承载装置之间的分配。 |
