行驶支援装置及方法

摘要

本发明提供一种行驶支援装置及方法，能够实现进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向与车辆的减速的调和，使车辆稳定地行驶。该行驶支援装置以表示车道边界的道路标识或不可行驶区域为基准来设定车辆的可行驶的行驶路线，在车辆从该行驶路线脱离时，对车辆的转向和车辆的减速进行组合而进行辅助，以使车辆在行驶路线内行驶，在用于防止车辆超出行驶路线的实际偏航率（Yrea）比目标偏航率（Ytrg）小的情况下，对应该实际偏航率（Yrea）与目标偏航率（Ytrg）之差（△Y），分别对进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速单独地进行控制。

主权项

一种行驶支援装置，以表示车道边界的道路标识或不可行驶区域为基准来设定车辆能够行驶的行驶路线，在车辆从该行驶路线脱离时，对车辆的转向和车辆的减速进行组合而进行辅助，以使车辆在所述行驶路线内行驶，其特征在于，在用于避免车辆从所述行驶路线脱离的表示横向移动的参数的实际值比目标值小的情况下，对应所述实际值与目标值之差，或对应车辆与所述行驶路线的边界之间的偏航角，分别对选择如下任一方式进行辅助以使车辆在所述行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速单独地进行控制：不进行车辆的减速而仅进行车辆的转向的方式、同时进行车辆的转向和车辆的减速的方式、先使车辆减速之后再使车辆转向的方式。